Carsim联合Simulink的车辆AEB仿真（时间、距离算法）

最近在做关于AEB的联合仿真，做一个简单的记录以及教学。

Carisim版本：Carsim2019.0

Matlab版本：Matlab2021b

一、AEB算法

1.1 TTC算法

碰撞时间算法TTC是指从当前时刻开始，两车保持当前车速行驶直到发生碰撞所需的时间，两车前后行驶在路上时，只有当后车车速大于前车车车速时才会进入TTC算法。为了避免碰撞，前后车应满足以下关系式：

式中：v1、a1表示前车速度、加速度，v2、a2表示后车速度、加速度，Drel表示两车相对距离，d0表示安全停车距离（一般为2mor3m）。由上述公式得到如下解：

 式中：vrel、arel表示两车相对速度、相对加速度。

然后是TTC的触发逻辑：

在TTC算法中设定时间阈值如下：TTC(预警危险)=2.6s，TTC(部分制动)=1.6s，TTC(全力制动)=0.6s。具体的控制逻辑如下：

1）TTC>2.6s：AEB系统不触发；

2）1.6s