Gazebo学习（一）Ubuntu20.04安装ROS+gazebo11+模型库导入（汇总跳转连接+个人安装记录）

一、安装ROS

*参考教程：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

**保姆级教程，甚至包括了怎么配置快速的软件源！有手就可以！个人中途遇到的所有报错大佬都给出了相应的解决方案，非常丝滑的安装过程！**

二、安装gazebo11以及下载导入模型库

*参考教程：Ubuntu 20.04 Gazebo安装 及模型库下载_sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundatio_Ananke_Z的博客-CSDN博客

**由于是新手有一些中途tips在原作者的基础上也写在下面了**

1、接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2、设置密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3、安装gazebo

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo11

sudo apt-get install libgazebo11-dev

4、检查安装

gazebo

5、获得模型库

（1）打开/.gazebo文件夹

        由于文件夹是隐藏状态，打开主文件夹摁“ Ctrl + H ”可以显示隐藏文件夹

        ​​​​

（2）下载模型

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

下载完毕后得到模型库加载到/.gazebo/gazebo_models文件夹当中

（3）将模型加载到gazebo里

        a.方法一（更推荐，一劳永逸）:将下载模型库导入到gazebo

sudo cp -r ~/.gazebo/gazebo_models/* /usr/share/gazebo-11/models

** 不要忘记*号喔，如果是整体以一个文件夹复制过去在gazebo里检测不到（雾 **

        然后就可以在gazebo的Insert处打开看到自己导入的模型了

        b.方法二（重开就又需要重新add path了）：直接在gazebo里导入现在的路径

                STEP1：打开gazebo右上角找到插入

                STEP2：选择添加路径

                STEP3：添加路径 ~/.gazebo/gazebo_models

                *注：此处在主目录如果没找到.gazebo文件夹同样可以通过" Ctrl + H "显示隐藏文件夹

        完成步骤后就也可以在Insert栏对应添加路径展开栏里看到自己导入的模型啦

6.其他关联安装包（需要先安装ROS，否则会有报错）

sudo apt-get install ros-noetic-rviz

sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

sudo apt install ros-noetic-moveit

sudo apt-get update

三、运行gazebo出现相关问题解决

1、gazebo上一次运行结束/卡顿，无法再次启动的问题：

*参考教程：无需重装，一个命令解决Gazebo 无法启动(非首次安装)问题_gzserver: 未找到进程-CSDN博客

省流版：

（1）查看当前所有进程

sudo top

（2）找到gzserver进程，第一列进程号a

        *注：a是具体数字！比如下图对应a应该为2361

（3）关闭sever，重新打开

sudo kill a

2.gazebo上一次运行无响应，卡住一个小框在最上层

 （1）查看当前所有进程

sudo top

（2）找到gzclient进程，第一列数字代号a

        *注：a是具体数字！比如下图a对应为2362

（3）关闭client，卡住的框也会随之消失

sudo kill a

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